Figlio del pastore e missionario Augusto Coïsson e Enrichetta Margherita Nisbet Coïsson, nacque a Torre Pellice il 9 ottobre 1903, nel corso del primo congedo in Italia dei genitori.
Quando la coppia ripartì alla volta dello Zambesi lasciò i primi quattro figli, Emilia Adele (Lily, 1897-1968), Francesco (1899-1917), Enrico (1900-1941) e Giovanna Margherita (Jeannette, 1902-1991), alle cure della zia Cecilia Coïsson, mentre il piccolo Roberto Augusto seguì i genitori in Africa.
All’età di due anni ebbe un grave incidente domestico che gli costò gravi lesioni al piede destro e l’amputazione di quattro dita del medesimo. Tornato nelle Valli valdesi insieme alla madre nel 1908, frequentò prima le scuole elementari e poi il Collegio valdese a Torre Pellice.
Fu membro attivo di vari gruppi giovanili, come “L’Eco dello Studio”, la “Balziglia”, la “Pra del Torno” e “I giovani esploratori”, nonché monitore della Scuola domanicale e membro della Corale. Completati gli studi nel 1921, desideroso di seguire le orme paterne, nel 1922 si trasferì a Parigi per frequentare la scuola della Société des Missions Evangeliques, diretta da Alexandre Westphal, seguendo anche, alla Facoltà di teologia, i corsi dei professori De Faye, Wilfred Monod e Raul Allier.
Diplomatosi nel 1925, frequentò la Facoltà di teologia della Chiesa Libera di Scozia ad Aberdeen di cui era decano David Cairns e, nel 1926, venne consacrato pastore a Torre Pellice dal direttore della Société des Missions Evangeliques, il pastore Daniel Couve, alla presenza dei responsabili della Chiesa Valdese italiana, a sottolineare il profondo legame che intercorreva tra le due organizzazioni.
Il 17 luglio di quello stesso anno sposò la giovane insegnante Elisa Giampiccoli (1899-1988), figlia del pastore Ernesto Giampiccoli e di Enrichetta Rostagno, che avrebbe condiviso con entusiasmo il suo servizio nella missione, e, lo stesso giorno, partirono insieme alla volta dello Zambesi, dove erano ancora all’opera i genitori e la sorella Emilia.
Dopo uno stage presso i missionari Jalla e Boiteux fu trasferito a Lealui dove per tre anni si occupò della direzione del distretto missionario. Dopo un anno di congedo fu traserito alla stazione di Sefula con l’incarico dell’opera ecclesiastica della regione, per poi assumere – a partire dal 1931 e per ben quindici anni – la direzione della Scuola Normale di Mabumbu, fondata nel 1907 e diretta per tanti anni dal padre. Durante la sua permanenza in quest’ultima località si impegnò nella formazione morale e spirituale degli alunni e dei giovani insegnanti, in gran parte impiegati poi dalla chiesa locale, con particolare attenzione alla lotta contro l’alcolismo. Accettò anche di ricoprire la carica di Education Secretary, a nome del governo coloniale, per la supervisione di tutte le scuole della regione. Dal 1935 al 1959 fu poi membro dell’Advisory Board for African Education (Consiglio Consultivo per l’educazione degli indigeni) nel quale le missioni erano largamente rappresentate. Nel 1946 divenne infine direttore generale delle scuole della missione, ricoprendo allo stesso tempo vari incarichi amministrativi nella direzione della chiesa.
Dal 1959 al 1961, alla fine del suo servizio nello Zambesi, si occupò delle chiese dei Malozi a Livingstone e in altri centri urbani lungo la ferrovia da Lusaka a Bulawayo delle due Rodesie. Nel 1960, alla vigilia della proclamazione dell’indipendenza dello Zambia fu nominato “Ufficiale Onorario dell’Ordine dell’Impero britannico”, in riconoscimento del contributo dato alla formazione di indigeni capaci di assumere le responsabilità direttive in uno Stato indipendente. Durante i vari congedi in Europa fu impegnato per incarico della SMEP in giri di informazione sull’opera della missione presso le chiese evangeliche in particolare in Italia ma anche in Francia Svizzera e Scozia.
Per sei anni si occupò della direzione del distretto missionario di Lealui per poi assumere – a partire dal 1931 e per ben quindici anni – la direzione della Scuola Normale di Mabumbu, fondata nel 1907 e diretta per tanti anni dal padre. Durante la sua permanenza in quest’ultima località si impegnò nella formazione morale e spirituale degli alunni e dei giovani insegnanti, in gran parte impiegati poi dalla chiesa locale. Nel 1946 divenne direttore generale delle scuole della missione, ricoprendo allo stesso tempo vari incarichi amministrativi nella direzione della chiesa. Dal 1959 al 1961 si occupò delle chiese dei Malozi a Livingstone e in altri centri urbani delle due Rodesie.
Tornato a Torre Pellice insieme alla moglie nel 1961, venne incaricato dei rapporti fra la Chiesa Valdese e la Missione di Parigi. Erano gli anni in cui le giovani chiese sorte dall’opera missionaria stavano raggiungendo l’autonomia e l’organizzazione dell’opera missionaria si andava trasformando con la costituzione della CEVAA (Comunità Evangelica d’Azione Apostolica), una comunità di chiese che metteva sullo stesso piano in un rapporto paritario le vecchie chiese europee della Francia, Svizzera e Italia accanto a quelle dell’Africa (Gabon, Cameroun, Togo, Benin, Ghana, Madagascar, Mozambico, Zambia e Lesotho) e dell’Oceania (Polinesia e Nuova Caledonia), cui si sarebbe aggiunta, negli anni successivi, la Chiesa Valdese del Rio de La Plata, un progetto al quale lo stesso Roberto lavorò con convinzione e passione.
Nel corso della sua permanenza a Torre Pellice, infine, collaborò con la locale comunità valdese, ricoprendo diverse cariche nel Concistoro. Sua moglie fu inoltre per circa vent’anni presidente della locale Società missionaria. Morì al Rifugio Re Carlo Alberto di Luserna San Giovanni il 10 aprile 1990.